← 所有日期 · 2026-10-11 · 前一天：10-10 抓贝果加 / 不加 focus
② 结果与回放
抓贝果（实验 A、B）
| 组 | 成功 | 与实验 B 比（双侧 Fisher） |
|---|---|---|
| 实验 A · 加 focus（10-10） | 3/20 | p = 0.69 |
| 实验 A · 不加 focus（10-10） | 4/20 | p = 1.00 |
| 实验 B · focus 加夹爪 mesh（10-11） | 5/20 | — |
三组差别不显著。夹爪 mesh 改变了 agent 的做法（见 ③），但没有带来看得见的成功率提升。
手指穿孔（实验 C）
| 组 | 成功 | 碰到贝果 | 超时 |
|---|---|---|---|
| 加 focus（含夹爪 mesh） | 6/9 | 3 | 0 |
| 不加 focus | 5/9 | 4 | 0 |
两组没有差别（p = 1.00）。在约 ±5 mm 的余量下，不用 focus 的 agent 自己就能做成一半以上：这个精度下"看准孔"不是瓶颈。
每次运行（点名字进回放：左录像 · 中 agent 每轮的推理与动作 · 右 focus 与这一轮的结果 · 下方三维视图）
实验 B：抓贝果 · focus 加夹爪 mesh
| 运行 | 结果 | 用时 (s) | 下发动作 | focus | 合爪 |
|---|---|---|---|---|---|
| 实验 B 第 1 次 exp2_g0a_01_grip | 未成功 | 1268 | 9 | 4 | 2 |
| 实验 B 第 2 次 exp2_g0a_02_grip | 未成功 | 1240 | 18 | 12 | 5 |
| 实验 B 第 3 次 exp2_g0b_01_grip | 未成功 | 1262 | 13 | 6 | 3 |
| 实验 B 第 4 次 exp2_g0b_02_grip | 未成功 | 1346 | 11 | 4 | 3 |
| 实验 B 第 5 次 exp2_g0c_01_grip | 未成功 | 1249 | 12 | 9 | 2 |
| 实验 B 第 6 次 exp2_g0c_02_grip | 未成功 | 1251 | 15 | 10 | 3 |
| 实验 B 第 7 次 exp2_g1a_01_grip | 未成功 | 1210 | 3 | 2 | 0 |
| 实验 B 第 8 次 exp2_g1a_02_grip | 未成功 | 1233 | 7 | 6 | 2 |
| 实验 B 第 9 次 exp2_g1b_01_grip | 未成功 | 1344 | 7 | 4 | 1 |
| 实验 B 第 10 次 exp2_g1b_02_grip | 成功 | 1062 | 8 | 6 | 2 |
| 实验 B 第 11 次 exp2_g1c_01_grip | 成功 | 578 | 6 | 7 | 1 |
| 实验 B 第 12 次 exp2_g1c_02_grip | 成功 | 674 | 4 | 2 | 1 |
| 实验 B 第 13 次 exp2_g1c_03_grip | 未成功 | 1202 | 13 | 7 | 3 |
| 实验 B 第 14 次 exp2_g2a_01_grip | 未成功 | 1294 | 6 | 4 | 1 |
| 实验 B 第 15 次 exp2_g2a_02_grip | 未成功 | 1270 | 12 | 15 | 2 |
| 实验 B 第 16 次 exp2_g2b_01_grip | 未成功 | 1304 | 7 | 5 | 2 |
| 实验 B 第 17 次 exp2_g2b_02_grip | 未成功 | 1394 | 14 | 10 | 2 |
| 实验 B 第 18 次 exp2_g2c_01_grip | 成功 | 588 | 7 | 5 | 1 |
| 实验 B 第 19 次 exp2_g2c_02_grip | 成功 | 826 | 5 | 2 | 1 |
| 实验 B 第 20 次 exp2_g2c_03_grip | 未成功 | 1340 | 12 | 10 | 2 |
实验 C：手指穿孔
| 运行 | 组 | 结果 | 碰的位置 | 用时 (s) | focus |
|---|---|---|---|---|---|
| 实验 C · 加 focus 第 1 次 thr2_g0a_01_grip | 加 focus（含夹爪） | 成功 | 1118 | 7 | |
| 实验 C · 加 focus 第 2 次 thr2_g0a_02_grip | 加 focus（含夹爪） | 成功 | 791 | 5 | |
| 实验 C · 不加 focus 第 1 次 thr2_g0b_01_nofocus | 不加 focus | 成功 | 808 | 0 | |
| 实验 C · 加 focus 第 3 次 thr2_g0b_02_grip | 加 focus（含夹爪） | 碰到贝果（移动 19.6 mm、转 27.8°，第 22 个控制步） | 外侧 | 343 | 3 |
| 实验 C · 加 focus 第 4 次 thr2_g0c_01_grip | 加 focus（含夹爪） | 成功 | 944 | 4 | |
| 实验 C · 不加 focus 第 2 次 thr2_g0c_02_nofocus | 不加 focus | 成功 | 934 | 0 | |
| 实验 C · 不加 focus 第 3 次 thr2_g1a_01_nofocus | 不加 focus | 成功 | 547 | 0 | |
| 实验 C · 不加 focus 第 4 次 thr2_g1a_02_nofocus | 不加 focus | 碰到贝果（移动 1.4 mm、转 1.3°，第 120 个控制步） | 孔壁 | 974 | 0 |
| 实验 C · 加 focus 第 5 次 thr2_g1b_01_grip | 加 focus（含夹爪） | 成功 | 891 | 5 | |
| 实验 C · 不加 focus 第 5 次 thr2_g1b_02_nofocus | 不加 focus | 成功 | 817 | 0 | |
| 实验 C · 不加 focus 第 6 次 thr2_g1c_01_nofocus | 不加 focus | 碰到贝果（移动 0.2 mm、转 0.5°，第 346 个控制步） | 孔壁 | 1136 | 0 |
| 实验 C · 加 focus 第 6 次 thr2_g1c_02_grip | 加 focus（含夹爪） | 成功 | 628 | 7 | |
| 实验 C · 加 focus 第 7 次 thr2_g2a_01_grip | 加 focus（含夹爪） | 碰到贝果（移动 0.9 mm、转 2.2°，第 11 个控制步） | 环身上方 | 430 | 1 |
| 实验 C · 加 focus 第 8 次 thr2_g2a_02_grip | 加 focus（含夹爪） | 成功 | 974 | 5 | |
| 实验 C · 不加 focus 第 7 次 thr2_g2b_01_nofocus | 不加 focus | 碰到贝果（移动 1.7 mm、转 6.5°，第 112 个控制步） | 孔壁 | 441 | 0 |
| 实验 C · 不加 focus 第 8 次 thr2_g2b_02_nofocus | 不加 focus | 碰到贝果（移动 3.7 mm、转 8.5°，第 185 个控制步） | 孔壁 | 1021 | 0 |
| 实验 C · 加 focus 第 9 次 thr2_g2c_01_grip | 加 focus（含夹爪） | 碰到贝果（移动 0.2 mm、转 0.5°，第 92 个控制步） | 孔壁 | 1031 | 4 |
| 实验 C · 不加 focus 第 9 次 thr2_g2c_02_nofocus | 不加 focus | 成功 | 523 | 0 |
实验 A 的 40 次回放在 10-10 的 ② 正式实验。