Agent 飞行记录仪 · 抓贝果 · 不加 focus · main_g1e_01_nofocus（未成功）
左：三路相机的重放录像（腕部 / 肩上 / 对面）· 中：agent 每一轮的推理摘要、代码，以及下发的动作和它写的说明，逐字原样 · 右：focus（这一轮 agent 收到的 mesh）与这一轮合爪的仿真真值 · 下：产物架与成对时间轴，再下面是每次合爪的三维视图。点 ▶ 播放，或点时间轴上任意一点跳转；键盘 ← → 逐轮、空格 播放/暂停。
▸ 本组条件：两组提示词的唯一差别
不加 focus 组：没有 focus 工具，任务说明里没有上面那一段；其余与加 focus 组完全相同。
▸ 起始 prompt（发给 agent 的原文，逐字）
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▸ 任务与输入（这只 agent 到底拿到什么）
起点：夹爪张开，指尖中心在原味贝果中心正上方 12 cm。成功：原味贝果离起始高度 3 cm 以上并保持 1 秒（在线判定，两次独立重放复现）。时间：服务就绪后 20 分钟。
agent：GPT-6 Solar（推理强度 max），Codex CLI 0.157.0，经 Harbor 在独立容器里运行；仿真在另一个容器，agent 只能通过客户端访问。
agent 能拿到的输入：三路 RGB（腕部、肩上、对面）、深度、相机内外参、本体感知（关节、TCP 位姿、夹爪开口）、运动学（正逆解）。
明确不提供：任何物体的位置、姿态或几何；不能重置。
▸ 本跑小结：建了什么、怎么用、过程中的关键时刻
未成功。本轮 1608 s（timeout），下发动作 7 次，focus 0 次，合爪 2 次。第 1 次合爪：失败在计划：按 agent 写的高度也抓不起（TCP 离桌 1.66 cm，贝果最高抬起 2.17 cm）。 第 2 次合爪：失败在计划：按 agent 写的高度也抓不起（TCP 离桌 1.73 cm，贝果最高抬起 0.0 cm）。
录像只在"世界执行动作"时推进；agent 思考时世界静止（底色变暖）。录像是所记录动作在新进程里的重放，每个控制步一帧（每秒 15 步）。
产物架 — 每次 focus 调用，标注轮次，点击展开 agent 写的说明
时间轴：每轮一对 —agent 观测、思考、调 focus 世界执行它下发的动作 · 绿色轮号 = 这一轮合爪 · 点任意点跳转
每次合爪的三维视图（仿真真值；播放到有合爪的那一轮会自动切到这次合爪）
深灰 = 夹爪（按当时各零件的真实位置）；棕 = 原味贝果；浅色 = 芝麻贝果；网格 = 桌面。左键拖动旋转 · 滚轮按下拖动或右键拖动平移 · 滚轮以光标处为中心缩放 · 双击设为旋转中心。