10-10 focus 工具：只用当前深度建局部 mesh，准不准
工具的输入只有当前这一帧的深度图和相机内外参（和真实 RGB-D 相机给的一样），不读仿真器里的几何；输出是以给定点为中心、给定半径内看得见的表面三角网格，看不见的部分不返回。检查方法：贝果任务初始状态下，把手移到两个贝果上方 23 个视角（竖直往下 3 个高度 × 2 个朝向、平移、侧倾），每个视角以贝果中心为点、6 cm 为半径调一次工具（只用腕部相机 / 用全部 3 个相机各一次），再和仿真里贝果的真实网格比。
汇总
| 贝果 | 相机 | 建出的点到真实表面：中位 | 95 分位 | 孔最窄处内壁看到的扇区 | 看到的内壁位置误差（中位） | 孔里凭空补出的三角形 |
|---|---|---|---|---|---|---|
| 原味贝果 | 只用腕部相机 | 0.156–0.187 mm | 0.272–0.344 mm | 69–92% | 0.16–0.31 mm | 0 |
| 原味贝果 | 三个相机 | 0.165–0.208 mm | 0.575–0.794 mm | 97–100% | 0.17–0.33 mm | 0 |
| 芝麻贝果 | 只用腕部相机 | 0.145–0.181 mm | 0.265–0.337 mm | 74–87% | 0.15–0.78 mm | 0 |
| 芝麻贝果 | 三个相机 | 0.156–0.199 mm | 0.566–0.774 mm | 87–97% | 0.15–0.77 mm | 0 |
扇区：孔内壁按 10° 一格，中间高度那一圈。对照尺度：原味贝果孔的插入余量约 ±4 mm（窄向）和 ±8 mm（宽向），芝麻约 ±1 mm；agent 之前由下发点推算的指尖位置偏约 10 mm。腕部相机在贝果处每个像素约 0.4–0.57 mm。点到表面的误差只统计贝果表面上的点，贝果底下桌面的点不计。三个相机时 95 分位变大，来自两个固定相机：它们在贝果处每像素约 1.5 mm，物体边缘的像素误差可到约 3 mm（中位约 0.5–0.7 mm）；腕部相机所有视角里没有误差超过 0.52 mm 的点。仿真深度没有噪声，所以这是"只用看得见的信息"能做到的上限。
逐个视角看
腕部相机画面。打开"左图叠加孔壁"：放大到贝果，蓝 = 真实最窄处内壁，黄 = 工具建出的内壁点（只在相机看得见的那一侧有）。
工具建出的 mesh（按高度上色，可拖动旋转、滚轮缩放）与真实贝果网格（灰线）。
孔内壁：顶面下约 3 mm
孔内壁：中间高度（最窄处）
— 真实内壁到贝果中心轴的距离（断开处 = 这一高度那一格没有内壁）● 工具建出的内壁（每个 10° 扇区里离轴最近的点）没有黄点的扇区 = 那一侧相机看不见。圆心是贝果外形的中心轴，芝麻贝果的孔偏离这条轴，所以曲线不对称。