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① 工具精度focus 工具与夹爪 mesh 准不准② 正式实验抓贝果加 / 不加 focus 各 20 次：结果与每次回放③ 具体分析每次合爪失败在哪一步、为什么

③ 具体分析：每次合爪失败在哪一步

对象：② 正式实验里 40 次运行的全部 109 次合爪。几何量都来自仿真真值重放（逐步重放所记录的动作，状态 hash 与在线一致）。

一、每次合爪失败在哪一步

这次合爪加 focus不加 focus
这次合爪把贝果抬起过 3 cm 以上49
执行：机器人停高了20
计划：按 agent 写的高度也抓不起2428
agent 的合爪/抬起做法41
没写目标高度，需人看1522

怎么判定：在仿真里回到这次合爪前的那一刻，用同一段脚本替 agent 再抓一次，分两种做法。A：就在 agent 实际停下的位置合爪。B：先把手移到 agent 自己写的目标高度，再合爪。B 能抓起、A 不能 = 失败在执行（机器人停高了）；A、B 都抓不起 = 失败在计划；A 就能抓起 = 失败在 agent 自己合爪、抬起的做法。

二、机器人停在 agent 写的目标高度上方多少

组写了目标高度的合爪实际 − 目标（中位 mm）停在目标上方 ≥3 mm
加 focus304.523
不加 focus324.520

原因：机器人按 ee_pose 移动时，离目标不到 6 mm 就算到达并停下；一次移动的距离长，通常停在目标上方约 5 mm；分成很多小步移动，能停在 1–2 mm 内。每次移动后，agent 都能在返回结果里看到这个差距。因此失败的只有 2 次（见上表）。

三、每次合爪的位置

012345678901234孔壁外沿合爪时 TCP 离贝果中心轴的距离 (cm)合爪时 TCP 高度 (cm)加 focus main_g0a_01_focus 第1次合爪：离轴 0.19 cm，高 2.97 cm，合爪方向与径向夹角 52.6°，无指垫在孔内，贝果最大抬升 0.06 cm加 focus main_g0a_01_focus 第2次合爪：离轴 5.08 cm，高 1.42 cm，合爪方向与径向夹角 1.8°，有指垫在孔内，贝果最大抬升 0.12 cm加 focus main_g0a_03_focus 第1次合爪：离轴 4.31 cm，高 1.94 cm，合爪方向与径向夹角 3.1°，无指垫在孔内，贝果最大抬升 0.45 cm加 focus main_g0a_03_focus 第2次合爪：离轴 4.1 cm，高 1.2 cm，合爪方向与径向夹角 5.6°，有指垫在孔内，贝果最大抬升 3.28 cm不加 focus main_g0a_04_nofocus 第1次合爪：离轴 4.06 cm，高 1.62 cm，合爪方向与径向夹角 14.1°，有指垫在孔内，贝果最大抬升 5.02 cm不加 focus main_g0a_04_nofocus 第2次合爪：离轴 3.2 cm，高 2.8 cm，合爪方向与径向夹角 3.2°，无指垫在孔内，贝果最大抬升 0.0 cm不加 focus main_g0a_04_nofocus 第3次合爪：离轴 2.73 cm，高 1.14 cm，合爪方向与径向夹角 3.0°，无指垫在孔内，贝果最大抬升 0.59 cm不加 focus main_g0b_01_nofocus 第1次合爪：离轴 3.58 cm，高 2.26 cm，合爪方向与径向夹角 1.1°，无指垫在孔内，贝果最大抬升 0.84 cm不加 focus main_g0b_01_nofocus 第2次合爪：离轴 3.05 cm，高 1.03 cm，合爪方向与径向夹角 2.9°，有指垫在孔内，贝果最大抬升 6.01 cm加 focus main_g0b_04_focus 第1次合爪：离轴 4.48 cm，高 2.18 cm，合爪方向与径向夹角 0.7°，无指垫在孔内，贝果最大抬升 0.03 cm加 focus main_g0b_04_focus 第2次合爪：离轴 3.02 cm，高 2.01 cm，合爪方向与径向夹角 4.2°，无指垫在孔内，贝果最大抬升 5.94 cm不加 focus main_g0b_05_nofocus 第1次合爪：离轴 3.55 cm，高 1.28 cm，合爪方向与径向夹角 89.7°，无指垫在孔内，贝果最大抬升 0.59 cm不加 focus main_g0b_05_nofocus 第2次合爪：离轴 4.06 cm，高 0.23 cm，合爪方向与径向夹角 6.4°，有指垫在孔内，贝果最大抬升 3.37 cm不加 focus main_g0b_05_nofocus 第3次合爪：离轴 0.92 cm，高 2.77 cm，合爪方向与径向夹角 63.3°，无指垫在孔内，贝果最大抬升 1.5 cm加 focus main_g0c_01_focus 第1次合爪：离轴 1.92 cm，高 1.77 cm，合爪方向与径向夹角 1.8°，无指垫在孔内，贝果最大抬升 0.38 cm加 focus main_g0c_01_focus 第2次合爪：离轴 3.74 cm，高 3.15 cm，合爪方向与径向夹角 7.9°，无指垫在孔内，贝果最大抬升 0.03 cm加 focus main_g0c_02_focus 第1次合爪：离轴 4.35 cm，高 1.67 cm，合爪方向与径向夹角 2.2°，有指垫在孔内，贝果最大抬升 1.97 cm加 focus main_g0c_02_focus 第2次合爪：离轴 4.39 cm，高 3.57 cm，合爪方向与径向夹角 14.1°，无指垫在孔内，贝果最大抬升 0.78 cm加 focus main_g0d_01_focus 第1次合爪：离轴 4.57 cm，高 2.25 cm，合爪方向与径向夹角 1.1°，无指垫在孔内，贝果最大抬升 1.35 cm加 focus main_g0d_01_focus 第2次合爪：离轴 3.45 cm，高 1.52 cm，合爪方向与径向夹角 1.0°，有指垫在孔内，贝果最大抬升 5.78 cm加 focus main_g0d_02_focus 第1次合爪：离轴 4.19 cm，高 2.27 cm，合爪方向与径向夹角 0.6°，无指垫在孔内，贝果最大抬升 0.04 cm加 focus main_g0d_02_focus 第2次合爪：离轴 3.96 cm，高 1.73 cm，合爪方向与径向夹角 0.8°，有指垫在孔内，贝果最大抬升 2.65 cm不加 focus main_g0e_01_nofocus 第1次合爪：离轴 0.38 cm，高 1.47 cm，合爪方向与径向夹角 74.0°，无指垫在孔内，贝果最大抬升 3.59 cm不加 focus main_g0e_01_nofocus 第2次合爪：离轴 4.63 cm，高 1.27 cm，合爪方向与径向夹角 20.3°，有指垫在孔内，贝果最大抬升 0.09 cm不加 focus main_g0e_01_nofocus 第3次合爪：离轴 3.57 cm，高 2.26 cm，合爪方向与径向夹角 28.7°，无指垫在孔内，贝果最大抬升 0.52 cm不加 focus main_g0e_02_nofocus 第1次合爪：离轴 4.4 cm，高 2.13 cm，合爪方向与径向夹角 20.0°，无指垫在孔内，贝果最大抬升 0.04 cm不加 focus main_g0e_02_nofocus 第2次合爪：离轴 3.72 cm，高 2.03 cm，合爪方向与径向夹角 86.2°，无指垫在孔内，贝果最大抬升 1.58 cm不加 focus main_g0e_02_nofocus 第3次合爪：离轴 3.45 cm，高 1.32 cm，合爪方向与径向夹角 87.1°，无指垫在孔内，贝果最大抬升 2.11 cm不加 focus main_g0e_02_nofocus 第4次合爪：离轴 3.28 cm，高 3.56 cm，合爪方向与径向夹角 85.7°，无指垫在孔内，贝果最大抬升 0.0 cm不加 focus main_g0e_02_nofocus 第5次合爪：离轴 3.18 cm，高 2.55 cm，合爪方向与径向夹角 87.5°，无指垫在孔内，贝果最大抬升 1.44 cm加 focus main_g1a_01_focus 第1次合爪：离轴 3.97 cm，高 1.09 cm，合爪方向与径向夹角 8.3°，有指垫在孔内，贝果最大抬升 2.4 cm加 focus main_g1a_01_focus 第2次合爪：离轴 4.52 cm，高 1.84 cm，合爪方向与径向夹角 9.4°，有指垫在孔内，贝果最大抬升 0.98 cm加 focus main_g1a_01_focus 第3次合爪：离轴 2.77 cm，高 2.92 cm，合爪方向与径向夹角 5.3°，无指垫在孔内，贝果最大抬升 0.21 cm不加 focus main_g1a_02_nofocus 第1次合爪：离轴 4.41 cm，高 2.21 cm，合爪方向与径向夹角 0.4°，无指垫在孔内，贝果最大抬升 0.1 cm不加 focus main_g1a_02_nofocus 第2次合爪：离轴 0.23 cm，高 1.92 cm，合爪方向与径向夹角 86.6°，无指垫在孔内，贝果最大抬升 1.84 cm不加 focus main_g1a_02_nofocus 第3次合爪：离轴 1.15 cm，高 4.73 cm，合爪方向与径向夹角 19.9°，无指垫在孔内，贝果最大抬升 3.18 cm不加 focus main_g1a_02_nofocus 第4次合爪：离轴 1.63 cm，高 2.42 cm，合爪方向与径向夹角 28.0°，无指垫在孔内，贝果最大抬升 7.37 cm加 focus main_g1a_03_focus 第1次合爪：离轴 4.59 cm，高 1.71 cm，合爪方向与径向夹角 0.1°，有指垫在孔内，贝果最大抬升 0.98 cm加 focus main_g1a_03_focus 第2次合爪：离轴 0.5 cm，高 2.71 cm，合爪方向与径向夹角 41.5°，无指垫在孔内，贝果最大抬升 0.2 cm加 focus main_g1a_03_focus 第3次合爪：离轴 4.91 cm，高 1.69 cm，合爪方向与径向夹角 1.9°，有指垫在孔内，贝果最大抬升 2.15 cm不加 focus main_g1b_01_nofocus 第1次合爪：离轴 3.81 cm，高 1.53 cm，合爪方向与径向夹角 2.8°，有指垫在孔内，贝果最大抬升 5.46 cm不加 focus main_g1b_01_nofocus 第2次合爪：离轴 4.31 cm，高 0.61 cm，合爪方向与径向夹角 87.5°，无指垫在孔内，贝果最大抬升 1.05 cm加 focus main_g1b_02_focus 第1次合爪：离轴 3.78 cm，高 1.99 cm，合爪方向与径向夹角 1.7°，无指垫在孔内，贝果最大抬升 0.13 cm加 focus main_g1b_02_focus 第2次合爪：离轴 2.08 cm，高 1.8 cm，合爪方向与径向夹角 15.2°，有指垫在孔内，贝果最大抬升 0.06 cm加 focus main_g1b_02_focus 第3次合爪：离轴 3.58 cm，高 1.65 cm，合爪方向与径向夹角 8.8°，有指垫在孔内，贝果最大抬升 1.01 cm不加 focus main_g1b_03_nofocus 第1次合爪：离轴 3.33 cm，高 0.24 cm，合爪方向与径向夹角 79.9°，无指垫在孔内，贝果最大抬升 8.52 cm不加 focus main_g1c_01_nofocus 第1次合爪：离轴 3.98 cm，高 1.62 cm，合爪方向与径向夹角 0.6°，有指垫在孔内，贝果最大抬升 0.87 cm不加 focus main_g1c_01_nofocus 第2次合爪：离轴 3.24 cm，高 1.7 cm，合爪方向与径向夹角 87.0°，无指垫在孔内，贝果最大抬升 1.67 cm不加 focus main_g1c_01_nofocus 第3次合爪：离轴 2.44 cm，高 2.2 cm，合爪方向与径向夹角 86.6°，无指垫在孔内，贝果最大抬升 1.42 cm不加 focus main_g1c_01_nofocus 第4次合爪：离轴 2.65 cm，高 1.99 cm，合爪方向与径向夹角 19.2°，无指垫在孔内，贝果最大抬升 0.14 cm不加 focus main_g1c_02_nofocus 第1次合爪：离轴 3.14 cm，高 3.0 cm，合爪方向与径向夹角 1.9°，无指垫在孔内，贝果最大抬升 0.16 cm不加 focus main_g1c_02_nofocus 第2次合爪：离轴 4.62 cm，高 1.14 cm，合爪方向与径向夹角 16.1°，有指垫在孔内，贝果最大抬升 2.26 cm不加 focus main_g1c_02_nofocus 第3次合爪：离轴 4.67 cm，高 2.5 cm，合爪方向与径向夹角 81.6°，无指垫在孔内，贝果最大抬升 0.42 cm不加 focus main_g1d_01_nofocus 第1次合爪：离轴 0.33 cm，高 1.53 cm，合爪方向与径向夹角 29.2°，无指垫在孔内，贝果最大抬升 1.42 cm不加 focus main_g1d_01_nofocus 第2次合爪：离轴 4.91 cm，高 1.93 cm，合爪方向与径向夹角 4.9°，无指垫在孔内，贝果最大抬升 2.15 cm不加 focus main_g1e_01_nofocus 第1次合爪：离轴 3.91 cm，高 1.66 cm，合爪方向与径向夹角 0.2°，有指垫在孔内，贝果最大抬升 2.17 cm不加 focus main_g1e_01_nofocus 第2次合爪：离轴 3.98 cm，高 1.73 cm，合爪方向与径向夹角 1.1°，有指垫在孔内，贝果最大抬升 0.0 cm加 focus main_g1e_02_focus 第1次合爪：离轴 4.72 cm，高 1.02 cm，合爪方向与径向夹角 0.3°，有指垫在孔内，贝果最大抬升 2.5 cm加 focus main_g2a_01_focus 第1次合爪：离轴 3.89 cm，高 1.35 cm，合爪方向与径向夹角 1.6°，有指垫在孔内，贝果最大抬升 2.87 cm加 focus main_g2a_01_focus 第2次合爪：离轴 3.14 cm，高 1.26 cm，合爪方向与径向夹角 85.6°，无指垫在孔内，贝果最大抬升 2.03 cm加 focus main_g2a_01_focus 第3次合爪：离轴 3.37 cm，高 0.27 cm，合爪方向与径向夹角 88.1°，无指垫在孔内，贝果最大抬升 2.15 cm不加 focus main_g2a_02_nofocus 第1次合爪：离轴 4.74 cm，高 1.44 cm，合爪方向与径向夹角 3.9°，有指垫在孔内，贝果最大抬升 7.35 cm加 focus main_g2a_03_focus 第1次合爪：离轴 4.22 cm，高 1.66 cm，合爪方向与径向夹角 1.5°，有指垫在孔内，贝果最大抬升 0.65 cm加 focus main_g2a_03_focus 第2次合爪：离轴 4.27 cm，高 1.6 cm，合爪方向与径向夹角 90.0°，无指垫在孔内，贝果最大抬升 1.59 cm加 focus main_g2a_03_focus 第3次合爪：离轴 2.89 cm，高 1.06 cm，合爪方向与径向夹角 87.2°，无指垫在孔内，贝果最大抬升 1.31 cm不加 focus main_g2a_04_nofocus 第1次合爪：离轴 0.88 cm，高 1.43 cm，合爪方向与径向夹角 88.6°，无指垫在孔内，贝果最大抬升 1.45 cm不加 focus main_g2a_04_nofocus 第2次合爪：离轴 4.73 cm，高 1.42 cm，合爪方向与径向夹角 6.6°，有指垫在孔内，贝果最大抬升 1.61 cm不加 focus main_g2b_01_nofocus 第1次合爪：离轴 0.71 cm，高 2.06 cm，合爪方向与径向夹角 70.6°，无指垫在孔内，贝果最大抬升 1.38 cm不加 focus main_g2b_01_nofocus 第2次合爪：离轴 0.54 cm，高 2.97 cm，合爪方向与径向夹角 62.9°，无指垫在孔内，贝果最大抬升 0.31 cm不加 focus main_g2b_01_nofocus 第3次合爪：离轴 4.64 cm，高 1.86 cm，合爪方向与径向夹角 18.3°，有指垫在孔内，贝果最大抬升 1.23 cm加 focus main_g2b_02_focus 第1次合爪：离轴 4.15 cm，高 1.89 cm，合爪方向与径向夹角 0.6°，无指垫在孔内，贝果最大抬升 1.8 cm加 focus main_g2b_02_focus 第2次合爪：离轴 4.56 cm，高 1.16 cm，合爪方向与径向夹角 4.6°，有指垫在孔内，贝果最大抬升 1.38 cm不加 focus main_g2b_03_nofocus 第1次合爪：离轴 3.88 cm，高 2.24 cm，合爪方向与径向夹角 9.4°，无指垫在孔内，贝果最大抬升 2.86 cm不加 focus main_g2b_03_nofocus 第2次合爪：离轴 4.23 cm，高 2.88 cm，合爪方向与径向夹角 2.0°，无指垫在孔内，贝果最大抬升 1.08 cm不加 focus main_g2b_03_nofocus 第3次合爪：离轴 4.4 cm，高 1.9 cm，合爪方向与径向夹角 8.4°，有指垫在孔内，贝果最大抬升 0.2 cm不加 focus main_g2b_03_nofocus 第4次合爪：离轴 1.22 cm，高 2.24 cm，合爪方向与径向夹角 83.0°，无指垫在孔内，贝果最大抬升 0.21 cm不加 focus main_g2b_03_nofocus 第5次合爪：离轴 4.43 cm，高 1.87 cm，合爪方向与径向夹角 27.9°，有指垫在孔内，贝果最大抬升 0.83 cm不加 focus main_g2b_03_nofocus 第6次合爪：离轴 1.24 cm，高 5.7 cm，合爪方向与径向夹角 79.8°，无指垫在孔内，贝果最大抬升 0.0 cm加 focus main_g2c_01_focus 第1次合爪：离轴 3.31 cm，高 1.73 cm，合爪方向与径向夹角 89.2°，无指垫在孔内，贝果最大抬升 0.26 cm加 focus main_g2c_01_focus 第2次合爪：离轴 4.22 cm，高 1.48 cm，合爪方向与径向夹角 8.0°，有指垫在孔内，贝果最大抬升 0.0 cm不加 focus main_g2d_01_nofocus 第1次合爪：离轴 5.49 cm，高 1.29 cm，合爪方向与径向夹角 3.5°，有指垫在孔内，贝果最大抬升 2.39 cm不加 focus main_g2d_01_nofocus 第2次合爪：离轴 4.34 cm，高 4.14 cm，合爪方向与径向夹角 85.2°，无指垫在孔内，贝果最大抬升 1.35 cm加 focus main_g2e_01_focus 第1次合爪：离轴 5.73 cm，高 1.67 cm，合爪方向与径向夹角 2.0°，有指垫在孔内，贝果最大抬升 0.21 cm加 focus main_g2e_01_focus 第2次合爪：离轴 5.51 cm，高 1.26 cm，合爪方向与径向夹角 4.2°，有指垫在孔内，贝果最大抬升 0.24 cm加 focus main_g2e_02_focus 第1次合爪：离轴 4.39 cm，高 1.69 cm，合爪方向与径向夹角 4.4°，有指垫在孔内，贝果最大抬升 0.77 cm加 focus main_g2e_02_focus 第2次合爪：离轴 1.19 cm，高 1.52 cm，合爪方向与径向夹角 3.9°，无指垫在孔内，贝果最大抬升 1.86 cm加 focus main_v1g0_01_focus 第1次合爪：离轴 3.9 cm，高 1.86 cm，合爪方向与径向夹角 89.5°，无指垫在孔内，贝果最大抬升 0.73 cm加 focus main_v1g0_01_focus 第2次合爪：离轴 2.99 cm，高 1.21 cm，合爪方向与径向夹角 86.8°，无指垫在孔内，贝果最大抬升 0.06 cm加 focus main_v1g0_01_focus 第3次合爪：离轴 5.02 cm，高 0.66 cm，合爪方向与径向夹角 88.8°，无指垫在孔内，贝果最大抬升 1.0 cm加 focus main_v1g0_01_focus 第4次合爪：离轴 4.44 cm，高 0.56 cm，合爪方向与径向夹角 5.2°，有指垫在孔内，贝果最大抬升 0.37 cm不加 focus main_v1g0_02_nofocus 第1次合爪：离轴 4.63 cm，高 1.57 cm，合爪方向与径向夹角 2.1°，有指垫在孔内，贝果最大抬升 0.14 cm不加 focus main_v1g0_02_nofocus 第2次合爪：离轴 4.25 cm，高 2.4 cm，合爪方向与径向夹角 4.5°，无指垫在孔内，贝果最大抬升 0.05 cm不加 focus main_v1g0_02_nofocus 第3次合爪：离轴 0.74 cm，高 2.54 cm，合爪方向与径向夹角 4.9°，无指垫在孔内，贝果最大抬升 1.02 cm加 focus main_v1g0_03_focus 第1次合爪：离轴 3.25 cm，高 1.85 cm，合爪方向与径向夹角 89.7°，无指垫在孔内，贝果最大抬升 1.37 cm加 focus main_v1g0_03_focus 第2次合爪：离轴 4.53 cm，高 1.4 cm，合爪方向与径向夹角 13.1°，有指垫在孔内，贝果最大抬升 0.05 cm加 focus main_v1g0_03_focus 第3次合爪：离轴 2.37 cm，高 1.28 cm，合爪方向与径向夹角 88.3°，无指垫在孔内，贝果最大抬升 1.55 cm加 focus main_v1g0_03_focus 第4次合爪：离轴 1.76 cm，高 4.7 cm，合爪方向与径向夹角 4.1°，无指垫在孔内，贝果最大抬升 0.47 cm加 focus main_v1g0_03_focus 第5次合爪：离轴 2.61 cm，高 2.29 cm，合爪方向与径向夹角 2.4°，无指垫在孔内，贝果最大抬升 3.83 cm不加 focus main_v1g0_04_nofocus 第1次合爪：离轴 4.35 cm，高 1.67 cm，合爪方向与径向夹角 3.1°，有指垫在孔内，贝果最大抬升 0.93 cm不加 focus main_v1g0_04_nofocus 第2次合爪：离轴 5.33 cm，高 1.27 cm，合爪方向与径向夹角 13.5°，有指垫在孔内，贝果最大抬升 0.01 cm不加 focus main_v1g0_04_nofocus 第3次合爪：离轴 3.46 cm，高 6.51 cm，合爪方向与径向夹角 22.6°，无指垫在孔内，贝果最大抬升 0.01 cm加 focus main_v1g0b_01_focus 第1次合爪：离轴 4.62 cm，高 1.18 cm，合爪方向与径向夹角 3.3°，有指垫在孔内，贝果最大抬升 0.12 cm加 focus main_v1g0b_01_focus 第2次合爪：离轴 2.85 cm，高 1.33 cm，合爪方向与径向夹角 0.9°，有指垫在孔内，贝果最大抬升 0.23 cm不加 focus main_v1g0c_01_nofocus 第1次合爪：离轴 0.26 cm，高 2.57 cm，合爪方向与径向夹角 88.8°，无指垫在孔内，贝果最大抬升 1.82 cm不加 focus main_v1g0c_01_nofocus 第2次合爪：离轴 0.08 cm，高 1.29 cm，合爪方向与径向夹角 61.8°，无指垫在孔内，贝果最大抬升 0.01 cm不加 focus main_v1g0c_01_nofocus 第3次合爪：离轴 3.82 cm，高 1.34 cm，合爪方向与径向夹角 3.5°，有指垫在孔内，贝果最大抬升 1.11 cm不加 focus main_v1g0c_01_nofocus 第4次合爪：离轴 3.89 cm，高 1.58 cm，合爪方向与径向夹角 4.7°，有指垫在孔内，贝果最大抬升 2.71 cm不加 focus main_v1g0c_01_nofocus 第5次合爪：离轴 0.12 cm，高 2.29 cm，合爪方向与径向夹角 29.4°，无指垫在孔内，贝果最大抬升 0.85 cm不加 focus main_v1g0c_01_nofocus 第6次合爪：离轴 3.22 cm，高 1.97 cm，合爪方向与径向夹角 3.9°，无指垫在孔内，贝果最大抬升 1.28 cm

● ■ 加 focus● ■ 不加 focus● 有指垫在孔内　■ 没有实心 = 这次合爪把贝果抬起 ≥3 cm横轴 = 合爪时 TCP 离贝果中心轴的距离，纵轴 = 合爪时 TCP 离桌高度；鼠标停在点上看数值。每次合爪的三维视图在各次运行的回放页里。

四、参考：已知贝果真实位置时，脚本抓法能不能抬起（展开）
抓法TCP 离贝果中心轴 (cm)合爪时 TCP 高度 (cm)合爪后开口 (cm)贝果最大抬升 (cm)结果
横跨环身合（切向），贝果 −y 侧3.31.08.20.0滑脱 / 未夹住
横跨环身合（切向），贝果 −y 侧3.31.87.70.0滑脱 / 未夹住
沿径向合，贝果 +y 侧（一指进孔）3.61.38.40.0滑脱 / 未夹住
沿径向合，贝果 +y 侧（一指进孔）3.61.84.90.4滑脱 / 未夹住
沿径向合，贝果 −x 侧（一指进孔）3.61.18.20.1滑脱 / 未夹住
沿径向合，贝果 −x 侧（一指进孔）3.61.84.30.0滑脱 / 未夹住
沿径向合，贝果 −y 侧（一指进孔）3.0——0.0下探未到位
沿径向合，贝果 −y 侧（一指进孔）3.01.44.47.6抬起
沿径向合，贝果 −y 侧（一指进孔）3.02.03.80.0滑脱 / 未夹住
沿径向合，贝果 −y 侧（一指进孔）3.60.84.37.8抬起
沿径向合，贝果 −y 侧（一指进孔）3.61.46.17.6抬起
沿径向合，贝果 −y 侧（一指进孔）3.62.03.70.7滑脱 / 未夹住
沿径向合，贝果 −y 侧（一指进孔）4.20.84.27.8抬起
沿径向合，贝果 −y 侧（一指进孔）4.21.46.90.0滑脱 / 未夹住
沿径向合，贝果 −y 侧（一指进孔）4.22.03.40.0滑脱 / 未夹住

TCP 是闭合时两指尖端的中点；张开时指尖更高，合爪时沿弧线下移。指垫最低点相对 TCP 的高度（cm，按开口）：

开口 (cm)0245678.5（全开）
指垫最低点 − TCP 高度-0.07-0.100.090.270.510.761.28