← 所有日期　·　2026-10-11　·　前一天：10-10 抓贝果加 / 不加 focus
① 实验设置夹爪 focus 抓贝果、手指穿孔两个实验怎么设的② 结果与回放各组成功率与每次运行的回放③ 具体分析agent 怎么用 focus、写下的数对不对、穿孔失败碰在哪

Agent 飞行记录仪 · 实验 B：抓贝果 · focus 加夹爪 mesh · focus 加夹爪 mesh · 第 7 次（未成功） exp2_g1a_01_grip

左：三路相机的重放录像（腕部 / 肩上 / 对面）· 中：agent 每一轮的推理摘要、代码，以及下发的动作和它写的说明，逐字原样 · 右：focus（这一轮 agent 收到的 mesh）与这一轮合爪的仿真真值 · 下：产物架与成对时间轴，再下面是每次合爪的三维视图。点 ▶ 播放，或点时间轴上任意一点跳转；键盘 ← → 逐轮、空格 播放/暂停。
focus 加夹爪 mesh：第 1 次第 2 次第 3 次第 4 次第 5 次第 6 次第 7 次第 8 次第 9 次第 10 次 ✓第 11 次 ✓第 12 次 ✓第 13 次第 14 次第 15 次第 16 次第 17 次第 18 次 ✓第 19 次 ✓第 20 次
▸ 本组条件：两组提示词的唯一差别
实验 B：focus 工具（每次合爪前必须调用），结果里另附夹爪自己的表面 mesh。实验 A（10-10，加 / 不加 focus，不含夹爪）见前一天的页面。
▸ 起始 prompt（发给 agent 的原文，逐字）
加载中…
▸ 任务与输入（这只 agent 到底拿到什么）
起点：夹爪张开，指尖中心在原味贝果中心正上方 12 cm。成功：原味贝果离起始高度 3 cm 以上并保持 1 秒（在线判定，两次独立重放复现）。时间：服务就绪后 20 分钟。
agent：GPT-6 Solar（推理强度 max），Codex CLI 0.157.0，经 Harbor 在独立容器里运行；仿真在另一个容器，agent 只能通过客户端访问。
agent 能拿到的输入：三路 RGB、深度、相机内外参、本体感知、运动学（正逆解）；focus 工具返回当前帧相机看得见的表面 mesh，另附夹爪按当前关节角的表面 mesh。
明确不提供：任何物体的位置、姿态或几何；不能重置。
▸ 本跑小结：建了什么、怎么用、过程中的关键时刻
未成功。本轮 1210 s（timeout），下发动作 3 次，focus 2 次，合爪 0 次。
录像只在"世界执行动作"时推进；agent 思考时世界静止（底色变暖）。录像是所记录动作在新进程里的重放，每个控制步一帧（每秒 15 步）。

AGENT

FOCUS

这一轮的合爪（仿真真值）

产物架 — 每次 focus 调用，标注轮次，点击展开 agent 写的说明

✕

时间轴：每轮一对 —agent 观测、思考、调 focus 世界执行它下发的动作 · 绿色轮号 = 这一轮合爪 · 点任意点跳转