① 实验设置：夹爪 focus 抓贝果、手指穿孔

这条线到现在共三个实验：实验 A（10-10）抓贝果，加 focus 对比不加 focus；实验 B（今天）抓贝果，focus 里加上夹爪自己的 mesh；实验 C（今天）手指穿过贝果的孔触到桌面、全程不碰贝果。都只看一件事：agent 有了 focus 之后，能不能把手指放得更准。① 讲怎么设的，② 是结果和每次运行的回放，③ 是逐次分析。

实验 B：抓贝果，focus 里加上夹爪自己的 mesh

实验 A（10-10，加 / 不加 focus 各 20 次）失败大多出在 agent 选的合爪位置：在 agent 写下的说明里，它常把下发的点（合拢时两指尖的中点）当成指尖，而手指张开时指尖比这个点高约 1.3 cm。所以实验 B 让 focus 的结果里另附夹爪按当前关节角的表面 mesh（从机器人模型建，不来自相机），其余设置与实验 A 完全相同：

项目	设置
起点	夹爪张开，指尖中心在原味贝果中心正上方 12 cm
成功	原味贝果离起始高度 3 cm 以上并保持 1 秒（在线判定，两次独立重放复现）
时间	服务就绪后 20 分钟
agent	GPT-6 Solar（推理强度 max），Codex CLI 0.157.0，Harbor；每次下发动作必须写说明；每次合爪前必须调用 focus
次数	20 次；对照用实验 A 的两组各 20 次

夹爪 mesh 的精度在 10-10 已查过：深度图里实拍到的夹爪表面到这个 mesh 的距离，腕部相机中位 0.21 mm，固定相机 0.50–0.57 mm（10-10 ① 第三节）。

实验 C：手指穿孔（只考"把手指对准孔"）

抓取的失败里掺着合爪、抬起时的接触问题。为了只看"能不能看准孔、对准手指"，改成：一根手指穿过原味贝果中间的孔，触到桌面，全程不能碰到贝果。

项目	设置
起点	与实验 A、B 相同
成功	某个指垫的最低点离桌面不到 2 mm、离贝果中心轴不到 2 cm（在孔里），且贝果从未被碰到；当场结束
失败	贝果移动超过 0.5 mm 或转动超过 0.5°（被碰到），当场结束
时间 / agent	20 分钟；同实验 A、B。加 focus 组：每次把指尖下到贝果顶面以下之前必须调用 focus，结果含夹爪 mesh
次数	加 focus（含夹爪 mesh）9 次，不加 focus 9 次，两组交替排队

几何上做不做得到（直接用贝果和手指的模型算）

把手指竖直放下：指尖触桌时，离指尖 d 的那一层手指位于桌面以上 d 的高度，必须落在贝果孔在那个高度的截面里。逐层（1 mm 一层）算下来：

孔从上到下都通的部分约 32 × 25 mm；手指在指尖处的截面约 6 × 19 mm，到贝果顶面那一层约 8 × 16 mm。
夹爪绕竖直方向转到任何角度，都有能穿过去的位置；最好的角度下，指尖中心可以落在孔中心周围约 10 × 9 mm 的范围内，离孔壁最多约 4 mm。
也就是位置余量大约 ±5 mm。