Agent 飞行记录仪 · 抓取小任务 · 接触部件 focus 组 · 第二只罐

接触部件 focus 组：同一位置换成更具体的一段：focus 必须是“下一次接触所依赖的物体部件”的 3D 模型（例如手指将要夹住的那一段罐壁），不能是整个物体或整个场景；形式为局部 mesh 或拟合的几何基元；每次接触或抓取尝试之后重新测量并更新，接触前建的模型在重测前一律视为未核实。原文见下方“起始 prompt”。

任务：机器人开局站在地上一个罐子前 1 m、正对罐子；把罐子抓起来、抬离地面至少 10 cm，然后调用 done()。最多 20 轮（每调用一次观测算一轮），由服务器强制；成功与否由服务器按"某只手持有罐子且罐子比初始高 ≥ 10 cm"判定，判定结果不回给 agent。
agent 每轮能拿到的全部输入：三路 RGB（头部、左腕、右腕，480×480）、头部深度图、各相机内参与相对底盘的安装位姿、本体感知（关节角、底盘系夹爪位姿、相对开局的里程计、每只手是否持物）、任务文本。
明确不提供：任何物体的位置或身份、世界坐标外参、场景资产。运动规划器只知道机器人自身（关节限位、自碰撞），不知道环境中的物体。

按要求建接触部件模型：罐壁中段接触带（圆柱拟合，半径 3.76 cm，罐子实际 3.7 cm；另建一块 130 个顶点、64 个面的局部 mesh），在下探、对准、合爪、抬起四个阶段各重测一次，并按里程计把模型换算到新的底盘位置。开局放低躯干，两次伸手被规划器拒绝后抬回。下探碰得罐子偏移 1.4 cm，重测后把夹爪对中到 3 mm 以内抓住。