Agent 飞行记录仪 · 抓取小任务 · 无 focus 要求组 · 第二只罐

无 focus 要求组：只有三组共用的部分——目标、接口说明（每个函数做什么、返回什么）、边界规则、20 轮上限、每轮写一行日志、保存所有中间文件。不提 focus。

任务：机器人开局站在地上一个罐子前 1 m、正对罐子；把罐子抓起来、抬离地面至少 10 cm，然后调用 done()。最多 20 轮（每调用一次观测算一轮），由服务器强制；成功与否由服务器按"某只手持有罐子且罐子比初始高 ≥ 10 cm"判定，判定结果不回给 agent。
agent 每轮能拿到的全部输入：三路 RGB（头部、左腕、右腕，480×480）、头部深度图、各相机内参与相对底盘的安装位姿、本体感知（关节角、底盘系夹爪位姿、相对开局的里程计、每只手是否持物）、任务文本。
明确不提供：任何物体的位置或身份、世界坐标外参、场景资产。运动规划器只知道机器人自身（关节限位、自碰撞），不知道环境中的物体。

没有建持久模型，只存过测量快照（罐子倒下后的一次轴线拟合），之后没有读回。开局把躯干降到 0.8 以便看到地面，随后两次伸手被规划器拒绝（有关节解，但从当前姿态规划不出轨迹），把躯干抬回后伸手成功。第一次合爪时罐子倒下、没抓住；它拟合倒罐的轴线后重新对准，第二次合爪指尖偏高落空；按腕部深度实测的高度再降，第三次合爪抓住。