正式 GT · Results · 2026-08-02

蓝 = navigation(可见路径/出画厚度拱) 绿 = contact-gate(部件级着色,含落点面) 橙 = future-contact(相位高斯/开合件/按钮)
训练消耗的是三类 max 合并后的单通道 heatmap;颜色仅为人眼区分语义。GT 为空的帧已跳过。左=原 RGB,右=灰度底+GT overlay;长图 1-2Hz 采样,视频同帧率。

navigation · move to task-0024_episode_00240680 · subgoal 8 · 26 帧

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pick up from(相位高斯渐近) task-0023_episode_00231070 · subgoal 18 · 10 帧

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open door(开合件) task-0004_episode_00042130 · subgoal 2 · 37 帧

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place in(容器族+落点) task-0024_episode_00240340 · subgoal 20 · 19 帧

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place on(承载面) task-0029_episode_00292180 · subgoal 30 · 18 帧

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turn on switch(按钮) task-0045_episode_00452210 · subgoal 12 · 28 帧

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close door task-0008_episode_00080260 · subgoal 16 · 43 帧

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