正式 GT · 迭代过程 · 全部版本逐版可视化

每版一卡,点开看该版全部图;卡片标题=该版问题/修正结论。manipulation v1→v15,后接 navigation 三版。

manipulation 渲染迭代

v1 点状高斯:每点一坨,不覆盖部件、越界严重 · 11 图

上一版问题: 首版基线
本版方案: GPT 给点 → 每点独立高斯渲染
效果: 能亮在大致部位
遗留/新问题: 每点一坨孤立圆斑:不覆盖整个部件、大量越界溢出物体 mask

v2 中间迭代:region/选簇打磨 · 11 图

上一版问题: 点孤立成坨、不成部件
本版方案: 引入 region/选簇:点接 DINO 特征选区雏形
效果: 斑块开始贴合部件
遗留/新问题: 同一 part 被割成多个不连通碎块;遮挡语义未定义

v3 中间迭代:桥接与遮挡语义 · 11 图

上一版问题: 同 region 多连通块碎裂
本版方案: 中间簇桥接——桥只作逻辑连接,渲染仍被物体 mask 切(遮挡即断,不豁免)
效果: 部件连贯性恢复
遗留/新问题: GPT 点微出界即作废/点亮到邻居物体

v4 中间迭代:snap 容差/查底 · 11 图

上一版问题: 点微出界即废
本版方案: snap 容差:出界≤4% crop 投影到最近 mask 像素(保留 GPT 意图),超出才查底
效果: 出界点救回,不亮邻居
遗留/新问题: 细物体(wire 提手/笔)在 14×14 patch 网格上 DINO 特征不足,选不出区

v5 中间迭代:细物体兜底 · 11 图

上一版问题: 细物体选区失败
本版方案: 细物体兜底:整物体 mask+点亮点向边缘弥散;每点加像素级 disk∩全分辨率 mask
效果: 细 wire 类不再全黑
遗留/新问题: region 结构仍是一物一区,双侧/多功能面表达不了

v6 多 region 结构定稿:1 region=1 part,种子连通块+桥接,细 wire 整mask弥散 · 11 图

上一版问题: 一物一区表达力不足
本版方案: 多 region 结构定稿:每物体 1-5 region(1 region=1 part,only when necessary 才多),每 region 1-5 点铺满不越界;选簇=种子点空间连通块
效果: 结构层定稿,沿用至今
遗留/新问题: 渲染层成为主战场:点集如何变成平滑热图

v7 blur→阈值腐蚀细结构(教训) · 11 图

上一版问题: 渲染粗糙
本版方案: blur→阈值圆化
效果: 看着柔和——假象:靠溢出 mask 的部分遮丑(溢出本身违规)
遗留/新问题: blur→阈值腐蚀细 wire,峰位全黑

v8 v7 路线修补仍腐蚀(教训) · 11 图

上一版问题: 腐蚀细结构
本版方案: 同路线参数修补
效果: 仍腐蚀——路线证死
遗留/新问题: 需要换渲染范式

v9 恒亮细核→血带伪影(教训) · 11 图

上一版问题: 细结构活不下来
本版方案: 加恒亮 4px 细核治标
效果: 细 wire 亮了
遗留/新问题: "血带"伪影:恒亮窄线+turbo 深红=血痕观感,禁用

v10 绝对σ堆1,小物体饱和(教训) · 11 图

上一版问题: 血带伪影
本版方案: 绝对尺度 σ+亮度堆 1
效果: 大小物体不适配,失败
遗留/新问题: σ 必须相对物体尺度自适应

v11 凹形剖面 (1-dn)^0.5 定稿:山脊峰+软mask+∩GT mask · 11 图

上一版问题: 需要统一渲染范式
本版方案: 山脊峰:点 Catmull-Rom 连平滑曲线为峰+两侧高斯衰减;soft mask=max(宽 halo 模糊,2px 紧模糊)保细结构;halo 按 √area 自适应;∩GT mask
效果: 细结构存活、峰位准
遗留/新问题: 高斯剖面"平顶陡肩"→边界突变观感

v12 高斯剖面参数扫:死路确认(补录) · 11 图

上一版问题: 平顶突变
本版方案: 高斯剖面参数扫(肩宽/截断)
效果: 无本质改善——是剖面形状问题不是参数问题
遗留/新问题: 换剖面函数(本版当时未上站,今日补录)

v13 凹形山脊全技能版(无特征区域沿用) · 11 图

上一版问题: 高斯剖面死路(v11/v12)
本版方案: 凹形剖面 (1-dn)^0.5 取代高斯(拍板),dn=d/d_max@98 分位
效果: 突变消失;保留为无特征区域(sim link/粒子/gripper/查底)的渲染
遗留/新问题: 有特征区域内亮度仍是几何距离,不贴语义

v14 支撑对比:纯 cos-sim 全 mask 支撑跑偏(教训)→支撑锁选区 · 11 图

上一版问题: 几何亮度不贴语义
本版方案: cos-sim 调制对比(几何/纯 sim/调制三版并排)
效果: 语义方向可行
遗留/新问题: 纯 sim 支撑=全 mask 范围跑偏(把邻近纹理也点亮)

v15 backbone 对比 DINO|OpenSeg|CLIP → 纯 DINO 拍板;区域内归一化 cos-sim 着色定稿 · 11 图

上一版问题: sim 支撑跑偏
本版方案: 支撑=选中区域:区域内 cos-sim min-max 归一化+bicubic 平滑+6px 软斜坡+∩GT mask;并做 DINO|OpenSeg|CLIP 三特征对比
效果: DINO 部件结构最丰/OpenSeg 边锐内平/CLIP 糊 → 定稿:区域内归一化 cos-sim 着色,backbone=纯 DINO(拍板)
遗留/新问题: 定稿版;后续=流程层(gate/在手判法)待拍板项