Agent 飞行记录仪 · 基线组 · 第1跑 · picking up trash

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任务 goal — env.task_goal() 返回的原文只有一句: "picking up trash"。更细的要求全在起始 prompt 里(见上一个下拉框)。 Agent 每轮可获得的全部输入(没有别的): · RGB 图像 ×3: 头部 + 左腕 + 右腕 (480×480) · 头部相机原始深度图 (.npy) · 相机内参 K + 各相机在底盘上的安装位姿(手眼标定) · 本体感知: 关节角 / 底盘系夹爪位姿 / 相对 episode 起点的里程计 / 持物标志 · 任务文本(上面那句) 明确不提供: 任何物体的位置或身份、世界坐标外参、场景资产。 运动规划器只知道机器人自身(关节限位/自碰撞), 不知道环境——避障完全靠 agent。