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09-29 · Luna 新一批：抓取小任务 + 长程捡垃圾
页面更新于 09-29 08:45（芝加哥时间）。长程任务仍在运行，结果会陆续补上。
这一批的设置
- agent：GPT-6 Luna，推理强度 max；Codex CLI 0.157.0，经 Harbor 在独立容器里运行，仿真在另一个容器，agent 只能通过客户端接口访问。
- 每个动作执行期间录三路相机过程帧（每秒 5 帧，含每帧本体感知），存到 agent 能读的目录；不自动放进上下文，看不看由 agent 自己决定。另有 watch(秒数) 接口：原地保持并录过程帧。
- 提示词写明"每调用一次 env.obs() 算一轮"；三个条件只有中段一段不同。
- 仿真服务逐帧记录物体位姿、机器人完整状态、头部相机位姿、BDDL 谓词，并记录全部动作；每次运行结束后在全新进程里重放，核对与原运行是否一致。
- 本批只要求批内各组对照在逻辑上成立，不与以前的 Astra 运行对齐。
抓取小任务（每条件 5 次，罐 0 / 罐 1）
| 条件 | 成功 | 成功的几次用轮 |
|---|
| 无 focus 要求 | 3/5 | 14、12、19 |
| 3D focus | 5/5 | 11、10、10、16、9 |
| 接触部件 focus | 2/5 | 16、11 |
逐次结果
| 条件 | 罐 | 结果 | 用轮 | 首次持住 | 输出 token | 回放 |
|---|
| 无 focus 要求 | 罐 1 | 成功 | 14 | 12 | 23k | ▶ 回放 |
| 3D focus | 罐 1 | 成功 | 11 | 9 | 46k | ▶ 回放 |
| 接触部件 focus | 罐 1 | 失败 | 18 | | 119k | ▶ 回放 |
| 无 focus 要求 | 罐 0 | 失败 | 19 | | 47k | ▶ 回放 |
| 3D focus | 罐 0 | 成功 | 10 | 8 | 36k | ▶ 回放 |
| 接触部件 focus | 罐 0 | 成功 | 16 | 14 | 65k | ▶ 回放 |
| 无 focus 要求 | 罐 1 | 成功 | 12 | 10 | 25k | ▶ 回放 |
| 3D focus | 罐 1 | 成功 | 10 | 8 | 31k | ▶ 回放 |
| 接触部件 focus | 罐 1 | 失败 | 18 | | 70k | ▶ 回放 |
| 无 focus 要求 | 罐 0 | 成功 | 19 | 17 | 33k | ▶ 回放 |
| 3D focus | 罐 0 | 成功 | 16 | 14 | 45k | ▶ 回放 |
| 接触部件 focus | 罐 0 | 成功 | 11 | 9 | 46k | ▶ 回放 |
| 无 focus 要求 | 罐 1 | 失败 | 20 | | 67k | ▶ 回放 |
| 3D focus | 罐 1 | 成功 | 9 | 7 | 36k | ▶ 回放 |
| 接触部件 focus | 罐 1 | 失败 | 19 | | 85k | ▶ 回放 |
逐轮动作（鼠标悬停或点击色块，看这一步的参数和环境返回）
底=移动底盘 · 伸=伸手到达 · 拒=伸手被规划器拒绝 · 躯=调躯干 · 张=张开夹爪 · 合=合爪（绿：抓住，红：没抓住）· 看=原地观察 · 完=结束
长程捡垃圾（每条件 4 次，120 轮上限）
| 条件 | 次 | BDDL 目标 | 用轮 | 输出 token | 回放 |
|---|
| 无 focus 要求 | 1 | 运行中 | | 0k | |
| 3D focus | 1 | 运行中 | | 0k | |
| 无 focus 要求 | 2 | 运行中 | | 0k | |
| 3D focus | 2 | 运行中 | | 0k | |
| 无 focus 要求 | 3 | 运行中 | | 0k | |
| 3D focus | 3 | 运行中 | | 0k | |
| 无 focus 要求 | 4 | 运行中 | | 0k | |
| 3D focus | 4 | 运行中 | | 0k | |
冒烟（不计入正式结果）
冒烟时提示词还没写明"每调用一次观测算一轮"，只用来验证启动、判分、记录、重放与过程帧。
| 条件 | 罐 | 结果 | 用轮 | 首次持住 | 输出 token | 回放 |
|---|
| 无 focus 要求 | 罐 0 | 失败 | 20 | | 36k | ▶ 回放 |
| 3D focus | 罐 0 | 失败 | 20 | | 49k | ▶ 回放 |
| 接触部件 focus | 罐 0 | 成功 | 19 | 17 | 79k | ▶ 回放 |